When someone leaves the mosque, he should send a durood on the Prophet (ﷺ) and say:

اَللَّهُمَّ اغْفِرْ لِي ذُنُوْبِي وَافْتَحْ لِي أَبْوَابَ فَضْلِكَ

अल्लाहुम्मग़फ़िरली धुनूबी, वफ़तह ली अबवाबा फ़द्लिक

ए मेरे रब मेरे गुनाह माफ कर, और मेरे लिए अपनी बरकतों के दरवाजे खोल दे।

Reference: सहीह (अल्बानी)। इब्न माजाह: ૭૭१