‘Abdullah ibn Mas’ud (RA) said that the Prophet (ﷺ) used to say in bowing and prostration:

سُبْحَانَكَ وَبِحَمْدِكَ أَسْتَغْفِرُكَ وَأَتُوْبُ اِلَيْكَ

सुभानका व बिहमदिका, 'अस्तग़फ़िरुका व 'अतूबु 'इलय्क

तेरी महिमा हो ए अल्लाह, और प्रशंसा। मैं तुझसे क्षमा मांगता हूँ और मैं तेरी ओर मुड़ता हूँ (पाप करने से)।

Reference: हसन (अल्बानी)। सिलसिला सहीहा: ३०३२