Rasulullah (ﷺ) biasa bersujud dan mengucapkan:

اَللَّهُمَّ لَكَ سَجَدْتُ وَلَكَ أَسْلَمْتُ، وَبِكَ آمَنْتُ، سَجَدَ وَجْهِيَ لِلَّذِي خَلَقَهُ، وَصَوَّرَهُ، فَأَحْسَنَ صُوْرَتَهُ وَشَقَّ سَمْعَهُ وَبَصَرَهُ، تَبَارَكَ اللَّهُ أَحْسَنُ الْخَالِقِينَ

Allaahumma laka sajadtu wa laka 'aslamtu, wa bika 'aamantu sajada wajhiya lilladhee khalaqahu, wa sawwarahu fa'ahsana su-ratahu, wa shaqqa sam'ahu wa basarahu, tabaarakAllahu 'ahsanul-khaaliqeen

Ya Allah, kepada-Mu aku bersujud, kepada-Mu aku berserah diri, dan kepada-Mu aku beriman. Wajahku bersujud kepada Yang menciptakannya, membentuknya, dan memberikannya pendengaran dan penglihatan. Maha Berkat Allah, sebaik-baik Pencipta.

Reference: Sahih (Albani). Nasai: 1126