Le Prophète (ﷺ) récitait le verset de la prostration et allait en sujood et faisait cette invocation :

اَللَّهُمَّ اكْتُبْ لِي بِهَا عِنْدَكَ أَجْرًا، وَضَعْ عَنِّي بِهَا وِزْرًا، وَاجْعَلْهَا لِي عِنْدَكَ ذُخْرًا، وَتَقَبَّلْهَا مِنِّي كَمَا تَقَبَّلْتَهَا مِنْ عَبْدِكَ دَاوُدَ

Allahum-maktub lee bihaa ‘indaka ‘ajran, wada', ‘annee bihaa wizran, waj’alhaa lee ‘indaka dhukhran, wa taqabbalhaa minnee kamaa taqabbaltahaa min ’abdika Daawood

Ô Allah, écris-le comme une récompense pour moi, et libère-moi d'un péché pour cela, et fais-en un trésor pour moi au Paradis. Accepte-le de moi comme Tu l'as accepté de ton serviteur Dawud.

Reference: Hassan (Albani). Tirmidhi : 579