Nabi (ﷺ) membaca ayat sujud dan pergi sujud serta mengucapkan doa ini:

اَللَّهُمَّ اكْتُبْ لِي بِهَا عِنْدَكَ أَجْرًا، وَضَعْ عَنِّي بِهَا وِزْرًا، وَاجْعَلْهَا لِي عِنْدَكَ ذُخْرًا، وَتَقَبَّلْهَا مِنِّي كَمَا تَقَبَّلْتَهَا مِنْ عَبْدِكَ دَاوُدَ

Allahum-maktub lee bihaa ‘indaka ‘ajran, wada', ‘annee bihaa wizran, waj’alhaa lee ‘indaka dhukhran, wa taqabbalhaa minnee kamaa taqabbaltahaa min ’abdika Daawood

Ya Allah, tulislah bagiku pahala di sisi-Mu karena (sujud) ini, dan hapuskanlah dariku dosa disebabkannya, dan jadikanlah ia simpanan untukku di sisi-Mu, dan terimalah dariku sebagaimana Engkau menerimanya dari hamba-Mu Dawud.

Reference: Hasan (Al-Albani). Tirmidzi: 579