Rasulullah (ﷺ) biasa mengucapkan Bismillah ketika menaiki kenderaan, baginda mengucapkan bakinya setelah duduk:

اَلْحَمْدُ لِلَّهِ، سُبْحَانَ الَّذِي سَخَّرَ لَنَا هَذَا وَمَا كُنَّا لَهُ مُقْرِنِيْنَ وَإِنَّا إِلَى رَبِّنَا لَمُنْقَلِبُوْنَ، اَلْحَمْدُ لِلَّهِ، اَلْحَمْدُ لِلَّهِ، اَلْحَمْدُ لِلَّهِ، اللَّهُ أَكْبَرُ، اللَّهُ أَكْبَرُ، اَللّهُ أَكْبَرُ، (لَا إِلٰهَ إِلَّا أَنْتَ) سُبْحَانَكَ، إِنِّي ظَلَمْتُ نَفْسِيْ فَاغْفِرْ لِي فَإِنَّهُ لَا يَغْفِرُ الذُّنُوْبَ إِلاَّ أَنْتَ

Alhamdu lillaah. Subhaanal-ladhee sakhkhara lanaa haadhaa wa maa kunnaa lahu muqrineen. Wa 'innaa 'ilaa Rabbinaa lamunqaliboon. Alhamdu lillaah, alhamdu lillaah, alhamdu lillaah, Allahu 'Akbar, Allahu 'Akbar, Allahu 'Akbar, (laa ilahaa 'illaa 'Anta) subhaanaka 'innee dhalamtu nafsee faghfir lee, fa'innahu laa yaghfirudh-dhunooba 'illaa 'Anta

Segala puji bagi Allah. Maha Suci Dia yang telah menyediakan ini untuk kami walaupun kami tidak mampu mendapatkannya dengan usaha kami sendiri. Sesungguhnya kepada Tuhan kami kami akan kembali. Segala puji bagi Allah. Segala puji bagi Allah. Segala puji bagi Allah. Allah Maha Besar. Allah Maha Besar. Allah Maha Besar. Maha Suci Engkau. Ya Allah, aku telah menzalimi diriku sendiri. Ampunilah aku, kerana sesungguhnya tiada yang mengampuni dosa selain Engkau.

Reference: Sahih (Albani). Tirmidhi: 3446