Abdullah bin Umar (RA) dijo que el Profeta (ﷺ) solía recitar esta dua al comienzo de su viaje:

اَللَّهُ أَكْبَرُ، اَللَّهُ أَكْبَرُ، اَللَّهُ أَكْبَرُ، سُبْحَانَ الَّذِيْ سَخَّرَ لَنَا هَذَا وَمَا كُنَّا لَهُ مُقْرِنِيْنَ، وَإِنَّا إِلَى رَبِّنَا لَمُنْقَلِبُوْنَ اَللَّهُمَّ إِنَّا نَسْأَلُكَ فِي سَفَرِنَا هَذَا الْبِرَّ وَالتَّقْوَى وَمِنَ الْعَمَلِ مَا تَرْضَى، اَللَّهُمَّ هَوِّنْ عَلَيْنَا سَفَرَنَا هَذَا وَاطْوِ عَنَّا بُعْدَهُ، اَللَّهُمَّ أَنْتَ الصَّاحِبُ فِي السَّفَرِ وَالْخَلِيْفَةُ فِي الْأَهْلِ، اَللَّهُمَّ إِنِّيْ أَعُوْذُ بِكَ مِنْ وَعْثَاءِ السَّفَرِ، وَكَآبَةِ الْمَنْظَرِ، وَسُوْءِ الْمُنْقَلَبِ فِي الْمَالِ وَالْأَهْلِ

Allāhu 'Akbar, Allāhu 'Akbar, Allāhu 'Akbar. Subḥānal-ladhī sakhkhara lanā hādhā wa mā kunnā lahu muqrinīn. Wa 'innā 'ilā Rabbinā lamunqalibūn. Allāhumma 'innā nas'aluka fī safarinā hādhā al-birra wat-taqwā, wa minal-'amali mā tarḍā, Allāhumma hawwin 'alaynā safaranā hādhā waṭwi 'annā bu'dahu, Allāhumma 'Antaṣ-ṣāḥibu fis-safari, wal-khalīfatu fil-'ahli, Allāhumma 'innī 'a'ūdhu bika min wa'thā'is-safari, wa ka'ābatil-manẓari, wa sū'il-munqalabi fil-māli wal-'ahli

Allah es el Más Grande (3 veces). Gloria sea a Él Quien nos ha proporcionado esto aunque nunca podríamos haberlo tenido por nuestros esfuerzos. Ciertamente, a nuestro Señor estamos regresando. Oh Allah, Te pedimos en este nuestro viaje bondad y piedad, y obras que te complazcan. Oh Allah, aligera este viaje para nosotros y haz su distancia fácil para nosotros. Oh Allah, Tú eres nuestro Compañero en el camino y Aquel en Cuyo cuidado dejamos a nuestra familia. Oh Allah, busco refugio en Ti de las dificultades de este viaje, y de las visiones malvadas en reserva y de encontrar a nuestra familia y propiedad en desgracia al regresar. Y cuando el Profeta (ﷺ) regresaba de su viaje, recitaba esto y añadía a ello:

Reference: Muslim: 1342