Abdullah bin Umar (RA) a dit que le Prophète (ﷺ) avait l'habitude de réciter cette dua au début de son voyage :

اَللَّهُ أَكْبَرُ، اَللَّهُ أَكْبَرُ، اَللَّهُ أَكْبَرُ، سُبْحَانَ الَّذِيْ سَخَّرَ لَنَا هَذَا وَمَا كُنَّا لَهُ مُقْرِنِيْنَ، وَإِنَّا إِلَى رَبِّنَا لَمُنْقَلِبُوْنَ اَللَّهُمَّ إِنَّا نَسْأَلُكَ فِي سَفَرِنَا هَذَا الْبِرَّ وَالتَّقْوَى وَمِنَ الْعَمَلِ مَا تَرْضَى، اَللَّهُمَّ هَوِّنْ عَلَيْنَا سَفَرَنَا هَذَا وَاطْوِ عَنَّا بُعْدَهُ، اَللَّهُمَّ أَنْتَ الصَّاحِبُ فِي السَّفَرِ وَالْخَلِيْفَةُ فِي الْأَهْلِ، اَللَّهُمَّ إِنِّيْ أَعُوْذُ بِكَ مِنْ وَعْثَاءِ السَّفَرِ، وَكَآبَةِ الْمَنْظَرِ، وَسُوْءِ الْمُنْقَلَبِ فِي الْمَالِ وَالْأَهْلِ

Allahu 'Akbar, Allahu 'Akbar, Allahu 'Akbar. Subhaanal-lathee sakhkhara lanaa haadhaa wa maa kunnaa lahu muqrineen. Wa 'innaa 'ilaa Rabbinaa lamunqaliboon. Allaahumma 'innaa nas'aluka fee safarinaa haadhal-birra wattaqwaa, waminal-'amali maa tardhaa, Allaahumma hawwin 'alaynaa safaranaa haadhaa watwi 'annaa bu'dahu, Allaahumma 'Antas-saahibu fis-safari, walkhaleefatu fil-'ahli, Allaahumma 'innee 'A'oodhu bika min wa'thaa'is-safari, wa ka-'aabatil-mandhari, wa soo'il-munqalabi fil-maali wal 'ahli

Allah est le Plus Grand (3 fois). Gloire à Celui qui nous a fourni ceci bien que nous n'aurions jamais pu l'avoir par nos efforts. Sûrement, vers notre Seigneur nous retournons. Ô Allah, nous Te demandons dans ce notre voyage la bonté et la piété, et pour des œuvres qui Te plaisent. Ô Allah, allège ce voyage pour nous et rends sa distance facile pour nous. Ô Allah, Tu es notre Compagnon sur la route et Celui aux soins de qui nous laissons notre famille. Ô Allah, je cherche refuge en Toi contre les difficultés de ce voyage, et contre les mauvaises vues en réserve et contre le fait de trouver notre famille et nos biens dans le malheur au retour. Et quand le Prophète (ﷺ) revenait de son voyage, il la récitait et y ajoutait :

Reference: Mouslim : 1342