Abdullah bin Umar (RA) berkata bahwa Nabi (ﷺ) biasa membaca doa ini di awal perjalanannya:

اَللَّهُ أَكْبَرُ، اَللَّهُ أَكْبَرُ، اَللَّهُ أَكْبَرُ، سُبْحَانَ الَّذِيْ سَخَّرَ لَنَا هَذَا وَمَا كُنَّا لَهُ مُقْرِنِيْنَ، وَإِنَّا إِلَى رَبِّنَا لَمُنْقَلِبُوْنَ اَللَّهُمَّ إِنَّا نَسْأَلُكَ فِي سَفَرِنَا هَذَا الْبِرَّ وَالتَّقْوَى وَمِنَ الْعَمَلِ مَا تَرْضَى، اَللَّهُمَّ هَوِّنْ عَلَيْنَا سَفَرَنَا هَذَا وَاطْوِ عَنَّا بُعْدَهُ، اَللَّهُمَّ أَنْتَ الصَّاحِبُ فِي السَّفَرِ وَالْخَلِيْفَةُ فِي الْأَهْلِ، اَللَّهُمَّ إِنِّيْ أَعُوْذُ بِكَ مِنْ وَعْثَاءِ السَّفَرِ، وَكَآبَةِ الْمَنْظَرِ، وَسُوْءِ الْمُنْقَلَبِ فِي الْمَالِ وَالْأَهْلِ

Allahu 'Akbar, Allahu 'Akbar, Allahu 'Akbar. Subhaanal-lathee sakhkhara lanaa haadhaa wa maa kunnaa lahu muqrineen. Wa 'innaa 'ilaa Rabbinaa lamunqaliboon. Allaahumma 'innaa nas'aluka fee safarinaa haadhal-birra wattaqwaa, waminal-'amali maa tardhaa, Allaahumma hawwin 'alaynaa safaranaa haadhaa watwi 'annaa bu'dahu, Allaahumma 'Antas-saahibu fis-safari, walkhaleefatu fil-'ahli, Allaahumma 'innee 'A'oodhu bika min wa'thaa'is-safari, wa ka-'aabatil-mandhari, wa soo'il-munqalabi fil-maali wal 'ahli

Allah Maha Besar (3 kali). Maha Suci Tuhan yang telah menundukkan semua ini bagi kami padahal kami sebelumnya tidak mampu menguasainya. Dan sesungguhnya kami akan kembali kepada Tuhan kami. Ya Allah, kami memohon kepada-Mu dalam perjalanan kami ini kebaikan dan ketakwaan, dan amal yang Engkau ridhai. Ya Allah, mudahkanlah perjalanan kami ini dan dekatkanlah jaraknya bagi kami. Ya Allah, Engkau adalah Teman dalam perjalanan dan Pengganti dalam mengurus keluarga. Ya Allah, aku berlindung kepada-Mu dari kesulitan perjalanan, pemandangan yang menyedihkan, dan dari tempat kembali yang buruk pada harta dan keluarga. Dan ketika Rasulullah (ﷺ) kembali dari perjalanannya, beliau akan membacanya dan menambahkannya:

Reference: Muslim: 1342