Abdullah bin Umar (RA) berkata bahawa Nabi (ﷺ) biasa membaca doa ini pada permulaan perjalanannya:

اَللَّهُ أَكْبَرُ، اَللَّهُ أَكْبَرُ، اَللَّهُ أَكْبَرُ، سُبْحَانَ الَّذِيْ سَخَّرَ لَنَا هَذَا وَمَا كُنَّا لَهُ مُقْرِنِيْنَ، وَإِنَّا إِلَى رَبِّنَا لَمُنْقَلِبُوْنَ اَللَّهُمَّ إِنَّا نَسْأَلُكَ فِي سَفَرِنَا هَذَا الْبِرَّ وَالتَّقْوَى وَمِنَ الْعَمَلِ مَا تَرْضَى، اَللَّهُمَّ هَوِّنْ عَلَيْنَا سَفَرَنَا هَذَا وَاطْوِ عَنَّا بُعْدَهُ، اَللَّهُمَّ أَنْتَ الصَّاحِبُ فِي السَّفَرِ وَالْخَلِيْفَةُ فِي الْأَهْلِ، اَللَّهُمَّ إِنِّيْ أَعُوْذُ بِكَ مِنْ وَعْثَاءِ السَّفَرِ، وَكَآبَةِ الْمَنْظَرِ، وَسُوْءِ الْمُنْقَلَبِ فِي الْمَالِ وَالْأَهْلِ

Allahu 'Akbar, Allahu 'Akbar, Allahu 'Akbar. Subhaanal-lathee sakhkhara lanaa haadhaa wa maa kunnaa lahu muqrineen. Wa 'innaa 'ilaa Rabbinaa lamunqaliboon. Allaahumma 'innaa nas'aluka fee safarinaa haadhal-birra wattaqwaa, waminal-'amali maa tardhaa, Allaahumma hawwin 'alaynaa safaranaa haadhaa watwi 'annaa bu'dahu, Allaahumma 'Antas-saahibu fis-safari, walkhaleefatu fil-'ahli, Allaahumma 'innee 'A'oodhu bika min wa'thaa'is-safari, wa ka-'aabatil-mandhari, wa soo'il-munqalabi fil-maali wal 'ahli

Allah Maha Besar (3 kali). Maha Suci Dia yang telah menyediakan ini untuk kami walaupun kami tidak mampu mendapatkannya dengan usaha kami sendiri. Sesungguhnya kepada Tuhan kami kami akan kembali. Ya Allah, kami memohon kepada-Mu dalam perjalanan kami ini kebaikan dan ketakwaan, dan amal-amal yang Engkau redai. Ya Allah, permudahkanlah perjalanan ini untuk kami dan pendekkanlah jaraknya untuk kami. Ya Allah, Engkau adalah Teman kami di jalan dan Orang yang di bawah penjagaan-Nya kami meninggalkan keluarga kami. Ya Allah, aku berlindung kepada-Mu daripada kesukaran perjalanan ini, dan daripada pemandangan yang buruk yang menanti, dan daripada mendapati keluarga dan harta kami dalam kemalangan apabila kembali. Dan apabila Nabi (ﷺ) kembali dari perjalanannya, baginda akan membacanya dan menambah kepadanya:

Reference: Muslim: 1342