Rasulullah (ﷺ), biasa membaca doa ini ketika beliau dalam perjalanan:

اَللَّهُمَّ أَنْتَ الصَّاحِبُ فِي السَّفَرِ وَالْخَلِيفَةُ فِي الْأَهْلِ اَللَّهُمَّ إِنِّي أَعُوْذُ بِكَ مِنْ وَعْثَاءِ السَّفَرِ وَكَآبَةِ الْمُنْقَلَبِ وَسُوءِ الْمَنْظَرِ فِي الْأَهْلِ وَالْمَالِ اَللَّهُمَّ اطْوِ لَنَا الْأَرْضَ وَهَوِّنْ عَلَيْنَا السَّفَرَ

Allaahumma 'Antas-saahibu fis-safari wal-khaleefatu fil-'ahli, Allaahumma 'innee 'a'oodhu bika min wa'thaa'is-safari, wa kaabatil munqalabi wa su'il manzari fil-ahli wal maali, Allaahummatwi lanal-arda wa hawwin alainas-safara

Ya Allah, Engkaulah Teman dalam perjalanan, dan Yang mengurus keluarga; Ya Allah, aku berlindung kepada-Mu dari kesulitan perjalanan, menemukan keburukan saat aku kembali, dan kesedihan dalam apa yang aku lihat menimpa keluargaku dan hartaku. Ya Allah, pendekkanlah panjangnya perjalanannya bagi kami, dan mudahkanlah perjalanan itu bagi kami.

Reference: Hasan Shahih (Al-Albani). Abu Dawud: 2598