Rasulullah (ﷺ) biasa membaca doa ini apabila baginda dalam perjalanan:

اَللَّهُمَّ أَنْتَ الصَّاحِبُ فِي السَّفَرِ وَالْخَلِيفَةُ فِي الْأَهْلِ اَللَّهُمَّ إِنِّي أَعُوْذُ بِكَ مِنْ وَعْثَاءِ السَّفَرِ وَكَآبَةِ الْمُنْقَلَبِ وَسُوءِ الْمَنْظَرِ فِي الْأَهْلِ وَالْمَالِ اَللَّهُمَّ اطْوِ لَنَا الْأَرْضَ وَهَوِّنْ عَلَيْنَا السَّفَرَ

Allaahumma 'Antas-saahibu fis-safari wal-khaleefatu fil-'ahli, Allaahumma 'innee 'a'oodhu bika min wa'thaa'is-safari, wa kaabatil munqalabi wa su'il manzari fil-ahli wal maali, Allaahummatwi lanal-arda wa hawwin alainas-safara

Ya Allah, Engkau adalah Teman dalam perjalanan dan Penjaga keluarga. Ya Allah, aku berlindung kepada-Mu daripada kesukaran bermusafir, mendapati keburukan apabila kembali, dan ketidakbahagiaan dalam apa yang aku lihat menimpa keluarga dan hartaku. Ya Allah, pendekkanlah jarak perjalanan ini untuk kami dan mudahkanlah perjalanan ini untuk kami.

Reference: Hasan Sahih (Albani). Abu Dawud: 2598