Rasulullah (ﷺ), biasa membaca doa ini ketika beliau dalam perjalanan:

اَللَّهُمَّ إِنِّي أَسْأَلُكَ فِي سَفَرِيْ هَذَا مِنَ الْبِرِّ وَالتَّقْوَى وَمِنَ الْعَمَلِ مَا تَرْضَى، اَللَّهُمَّ هَوِّنْ عَلَيْنَا الْمَسِيرَ وَاطْوِ عَنَّا بُعْدَ الْأَرْضِ اَللَّهُمَّ أَنْتَ الصَّاحِبُ فِي السَّفَرِ وَالْخَلِيفَةُ فِي الْأَهْلِ اَللَّهُمَّ اصْحَبْنَا فِي سَفَرِنَا وَاخْلُفْنَا فِي أَهْلِنَا

Allaahumma inni as’aluka fi safari hadha minal-birri wat-taqwa, wa minal-`amali maa tarda. Allaahumma hawwin `alainal-masira, watwi `anna bu`dal-ard. Allaahumma antas-saahibu fis safari wal-khalifatu fil-ahli. Allaahumma ashaabna fi safarina wakhlufna fi ahlina

Ya Allah, aku memohon kepada-Mu dalam perjalananku ini kebaikan dan ketakwaan serta amal yang Engkau ridhai. Ya Allah, mudahkanlah jalan bagi kami, dan dekatkanlah jarak bumi bagi kami. Ya Allah, Engkau adalah teman dalam perjalanan, dan pengurus bagi keluarga. Ya Allah, sertailah kami dalam perjalanan kami, dan jagalah keluarga kami.

Reference: Shahih (Al-Albani). Tirmidzi: 3447