Rasulullah (ﷺ) biasa membaca doa ini apabila baginda dalam perjalanan:

اَللَّهُمَّ إِنِّي أَسْأَلُكَ فِي سَفَرِيْ هَذَا مِنَ الْبِرِّ وَالتَّقْوَى وَمِنَ الْعَمَلِ مَا تَرْضَى، اَللَّهُمَّ هَوِّنْ عَلَيْنَا الْمَسِيرَ وَاطْوِ عَنَّا بُعْدَ الْأَرْضِ اَللَّهُمَّ أَنْتَ الصَّاحِبُ فِي السَّفَرِ وَالْخَلِيفَةُ فِي الْأَهْلِ اَللَّهُمَّ اصْحَبْنَا فِي سَفَرِنَا وَاخْلُفْنَا فِي أَهْلِنَا

Allaahumma inni as'aluka fi safari hadha minal-birri wat-taqwa, wa minal-`amali maa tarda. Allaahumma hawwin `alainal-masira, watwi `anna bu`dal-ard. Allaahumma antas-saahibu fis safari wal-khalifatu fil-ahli. Allaahumma ashaabna fi safarina wakhlufna fi ahlina

Ya Allah, aku memohon kepada-Mu dalam perjalanan ini kebaikan dan ketakwaan, dan amalan yang Engkau redai. Ya Allah, permudahkanlah perjalanan untuk kami dan pendekkanlah jarak bumi untuk kami. Ya Allah, Engkau adalah teman dalam perjalanan dan penjaga keluarga. Ya Allah, temani kami dalam perjalanan kami dan jaga keluarga kami.

Reference: Sahih (Albani). Tirmidhi: 3447